6R机器人的几何求逆算法

摘要：

为了提高机器人逆解运算的精度与速度,提出了一种几何求逆算法.该几何求逆算法首先是将机器人简化为具有刚性特征的连杆机构,并将机器人的工作范围划分为四个象限区,且通过几何运算求得机器人位姿与各个关节角度之间的关系,然后利用机构的刚性特征以及机器人的作业要求确定各个象限区中的逆解函数,最后通过已确定的逆解函数求得机器人关节角度的时间函数.文章以ER10L-C10机器人为例,验证了算法的正确性与实用性,证实了算法在计算精度和运算速度方面所体现的优越性.

关键词：几何、逆解、连杆机构、刚性特征、工作区

所属期刊栏目：17

分类号：TP278(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院青年创新促进会2016387

在线出版日期：2017-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：83-87