一种改进的HS光流法在机器人避障系统中的应用

摘要：

机器人的自主避障功能是其在未知环境中顺利行驶的必备功能.基于光流法的机器入避障系统是近几年研究的新热点,在光流场的计算方法中,被使用最多的是由Horn&Schunck提出的HS光流法.在传统HS光流法的基础上,提出了一种加快光流场计算的方法;并将两种算法应用到相同的避障系统中.通过比较机器人避障实验的结果可以得出,当使用改进算法计算光流场时,避障系统能更快的探测出机器人行驶前方的障碍物,提高了机器人躲避障碍物的效率.

关键词：光流法、移动机器人、HS、FOE(focus of expansion)、TTC (time to contact)、Optitrack、避障系统

所属期刊栏目：17

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：华北理工大学研究生创新项目2015S15

在线出版日期：2017-05-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：234-238