网络环境下基于观测器的无人水面艇航向控制研究

摘要：

控制中心－执行器网络通道中存在的网络诱导时延、数据丢包等网络诱导特性以及外部环境干扰均会对无人艇的水面航行产生影响，进而使系统性能显著降低，航向控制系统稳定性受到影响，提出一种基于观测器的无人艇航向控制准则，以使无人艇在既定航向上快速、稳定地航行。在建立基于网络的无人艇航向控制系统模型的基础上，采用 Lyapunov 稳定性原理和凸分析方法，对能使网络环境下基于观测器的无人水面艇航向控制系统渐进稳定的控制准则进行推导，设计出基于网络的航向控制器和观测器。仿真实验表明了所提出方法以及设计的控制器、观测器具有较好的性能。

关键词：无人水面艇、航向控制器、网络诱导时延、丢包、观测器

所属期刊栏目：17

分类号：U675.95

资助基金：国家自然科学基金61374063，61403170;江苏省“333工程”科研项目BRA2015358;江苏省“六大人才高峰”项目DZXX－025

在线出版日期：2017-03-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：315-321,333