基于Floyd算法的反恐防暴机器人腿部变形策略

摘要：

反恐防暴机器人的腿部变形，能够改变机器人的运行姿态，适应不同的路况，完成跨越壕沟、翻越高墙等障碍物的任务；这就要求机器人能够准确、快速、平稳的变形到相应的姿态以适应不同的路况。通过Floyd算法实现了这一变形要求， Floyd算法是一种求解有向图中两个节点之间最短路径的算法。把机器人几种常用的姿态简化为有向图中的节点，用姿态变换过程中电机旋转角度和机器人重心偏移量来确定节点之间的连接权值。实验证明，Floyd算法能够快速找到两个姿态之间最短的变换路径，实现了机器人准确、快速、平稳的变形。

关键词：变形、Floyd算法、权值、最短路径

所属期刊栏目：17

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家教委博士点基金20133718110013;山东省科技发展计划项目2013GSF11858;青岛民生科技计划项目13-1-3-121-NSH

在线出版日期：2017-03-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：70-73