非结构化助老助残机械手对目标识别定位系统的研究

摘要：

研制了一种非结构化的五自由度助老助残机械手,针对助老助残机械手末端手掌对空间目标物体的定位抓取问题,采用了一种激光引导的双目机器视觉定位和广义回归神经网络求逆解相结合的方法.该方法中,双目机器视觉定位采用双目工业相机,通过阈值分割算法识别激光斑确定目标物体的坐标,再经广义回归神经网络反解出助老助残机械手关节角度.最后通过采集实验数据和理想数据做对比,该方法能够达到较高的定位抓取精度,比较以往的机械手角度反解,该方法不存在无解或多解的情况.

关键词：非结构化、机械手、双目机器视觉、广义回归神经网络

所属期刊栏目：17

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家教委博士点基金20133718110013;山东省高等学校科技计划J16LB11

在线出版日期：2017-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：49-53,78