仿壁虎机器人足端三维力采集系统研究

摘要：

在微重力环境下仿壁虎机器人在“着陆”到目标航天器表面时,将会受到较大的碰撞力,影响机器人稳定着陆粘附.针对以上问题,仿生设计了机器人的足端结构,在机器人足端装载三维力传感器;该力采集系统基于STM32和AD620芯片,设计了三维力采集系统硬件和软件;并对三维力传感器进行静态标定和解耦.实验开展了机器人脚掌的碰撞粘附力测试,达到了预期效果,能为实现微重力下仿壁虎机器人稳定粘附着陆,提供力反馈控制的硬件保障.

关键词：仿壁虎机器人、三维力传感器、力采集系统

所属期刊栏目：16

分类号：TP242.4(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51475230,51105201,51435008

在线出版日期：2017-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：75-79