蛇形搜救机器人的 ORB－SLAM研究

摘要：

针对蛇形搜救机器人在复杂颠簸的搜救场景中连续获取的单帧图像之间旋转变化剧烈的特点，提出一种结合ORB （oriented FAST and rotated BRIEF ）特征检测算子和局部敏感哈希（locality－sensitive hashing，LSH）特征关联算法来完成蛇形搜救机器人的同步定位与建图（ simultaneous localization and mapping ，SLAM）。该方法具有尺度不变性和旋转不变性，可有效解决特征点的检测与匹配问题。实验平台采用自主研制的具有高清摄像头的蛇形搜救机器人，分别对不同步态、不同场景进行实验验证，结果表明，与传统视觉SLAM相比，该算法计算量小，时效性强，适用于复杂环境下蛇形搜救机器人的工作。

关键词：蛇形搜救机器人、旋转不变性、ORB、局部敏感哈希

所属期刊栏目：16

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61261160497;国家自然科学基金61471046;促进高标内涵发展---研究生科技创新项目5111623313

在线出版日期：2016-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：229-233