人体步态分析与负重外骨骼机器人的动力学仿真

摘要：

分析和识别穿戴者的步态信息,指导负重外骨骼机器人的机械结构设计,使其能够和穿戴者协调同步行走.设计仿人体下肢生物平台,利用传感器系统实时反馈人的步态数据,设计与建立步态数据库,在ADAMS中建立三维离线式仿真系统,结合步态的运动学数据,进行动力学分析,为机械结构的设计和驱动单元的选型提供了理论依据和数据支持.通过负重外骨骼机器人的穿戴测试,表明机械结构设计合理,可以真实反映关节转矩的变化.

关键词：负重外骨骼机器人、步态数据库、步态分析与规划、动力学仿真、关节转矩

所属期刊栏目：16

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：中科院合肥物质科学研究院院长基金项目YZJJ201522;人因工程重点实验室开放课题SYFD150051807K;常州市科技支撑计划项目CE20150013

在线出版日期：2016-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：45-49