折叠双臂式机器人的运动学与工作空间分析

摘要：

针对薄煤层勘探与灾后搜救机器人的需求,结合其特殊的工作环境,提出一种新型井下移动机器人;该机器人两侧装载了七自由度冗余机械臂,兼具狭小空间通过能力强与工作范围大两个特点.使用SOLIDWORKS软件建立了机器人的整体三维模型;通过D-H (Denavit-Hartenberg)法,建立了机械臂的运动学模型;并求出了其运动学正解.采用二次计算法,求出了机械臂的运动学逆解;使用基于蒙特卡洛法的仿真方法,进行了机器人的工作空间分析,仿真结果表明,该折叠双臂式井下勘探搜救机器人在双臂折叠状态下体积较小,狭小空间通过能力强;在双臂伸展状态下具有相当大的整体工作范围与协调工作空间,拥有较强的大范围灵活操作的能力,可满足较为复杂的任务需求.

关键词：井下勘探搜救、折叠双臂式机器人、冗余机械臂、运动学、工作空间

所属期刊栏目：16

分类号：TH122

资助基金：国家自然科学基金51305443;江苏省自然科学基金BK20130184;863计划项目2012AA062100;中国矿业大学大学生创新创业基金立项大学生创新项目201558

在线出版日期：2016-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：91-98