室内移动机器人路径规划研究

摘要：

路径规划是自主移动机器人的研究重点.针对传统的A*算法搜索出的路径存在途径危险区域,未考虑机器人外形尺寸、路径不平滑等问题,提出了一种改进A*算法的路径规划方法.在新的栅格化环境地图中,通过改进的搜索策略进行路径搜索;并对路径点删减和优化,通过分段多项式曲线平滑路径.实验仿真结果表明,新方法生成的路径满足移动机器人的动力学和运动学特性,且更符合室内移动机器人的轨迹跟踪和运动控制,该方法简单有效.

关键词：路径规划、栅格地图、A*算法、路径平滑、分段多项式曲线

所属期刊栏目：16

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：宁波市自然科学基金项目2015A610139

在线出版日期：2016-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：234-238,244