新型苹果采摘机器人的设计与试验

摘要：

农业机器人是未来农业自动化发展的重要趋势。苹果采摘机器人作为一种典型的农业机器人，却一直难以实现，其主要受限于苹果空间分布的不规律性，以及存在视觉定位及采摘方式等技术难题。基于此，研制了一款新型苹果自动采摘机器人，由四轮驱动移动平台、双目视觉系统、机械臂及采摘手组成。新提出一整套设计方案，区别于多数针对局部的研究和仿真测试。介绍了整体方案的规划、移动平台的设计、双目视觉系统的工作原理以及机械臂的运动规划原理。样机测试识别正确率达到90．08％，采摘成功率为91．31％，平均采摘周期约为29 s，系统整体性能表现优越。

关键词：苹果采摘机器人、四轮驱动、双目视觉、图像处理、机械臂

所属期刊栏目：16

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51465011;广西自然科学基金2014GXNSFBA118275；2015GXNSFAA139297;广西高校科研项目YB2014128;广西自动检测技术与仪器重点实验室基金YQ16108

在线出版日期：2016-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：71-79