基于I.MX6Q的便携式自主水下机器人控制器设计与实现

摘要：

目前便携式AUV控制器大多以X86架构处理器为核心,体积大、集成度低、功耗高.依据AUV控制系统需求,设计了以ARM Cortex-A9系列L MX6Q CPU为核心,集成电源、GPIO、串口扩展、网卡扩展、AD采集、CAN接口多个模块的电路为硬件平台,嵌入式Linux操作系统为软件运行环境的便携式AUV控制器.在硬件上对控制器进行了定制化设计,在软件上对各模块进行了Linux设备驱动设计与移植.经测试结果表明,该控制器有效地解决了AUV电子舱占用体积大,集成度低,功耗高的问题,而且性能可靠,为便携式AUV实现产品化打下了良好的基础.

关键词：便携式AUV、I.MX6Q、控制器、Linux、集成度、产品化

所属期刊栏目：16

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划2011AA09A105

在线出版日期：2016-08-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：212-217