轮腿式机器人多运动模式运动学分析与建模

摘要：

轮腿式移动机器人具有轮式、履带式和腿式等多种运动模式,对不同运动模式下的运动特性进行了分析,建立了轮式运动模式下的运动学方程,对履带运动模式下的转向运动学进行了运动学建模;通过对机器人在腿式模式的姿态描述,建立其运动学模型.为对轮腿式机器人进行综合运动分析,实现机器人控制提供了理论基础.

关键词：轮腿式机器人、多运动模式、运动学建模

所属期刊栏目：15

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：67-72