四驱式爬缆机器人结构及动力学分析

摘要：

在对现有爬缆机器人分析研究的基础上，提出了一种新型四驱式爬缆机器人结构；该爬缆机器人设计有两组对边驱动装置，交替作业可使机器人避开缆索上一些小型元件。通过控制夹紧机构，机器人可利用重力实现匀速安全回收，节省了能源。通过对该爬缆机器人的动力学分析，得到了夹紧力条件和驱动力条件。研制出了样机并对其进行了多次实验，实验结果表明，该机构运行平稳可靠，越障性能较好，能够达到实验的预定目标。

关键词：缆索检测、爬缆机器人、避障、动力学分析、实验样机

分类号：TH242.2(起重机械与运输机械)

在线出版日期：2015-12-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：165-167,190