多无人机编队异常检测的偏差补偿估计

摘要：

为避免多假设检验及概率不等式的复杂性，采用数据驱动的检测法，无需无人机的先验结构信息，仅利用无人机模型的输入－输出观测数据序列来实现多无人机编队的异常检测。对于各架无人机的非线性未知关系式，利用可无限逼近的基函数簇将原非线性未知关系式展开，将其表示成回归矢量与参数矢量的线性回归形式。采用最小二乘法求解参数估计矢量，再通过残差来设计异常检测器。当非线性关系式中仅包含有输入量时，通过最小二乘法得到的残差异常检测器可达到较好的性能。当非线性关系式中同时包含有输入和输出量时，由最小二乘法得到参数估计矢量是有偏估计，此有偏估计势必会影响最终的残差异常检测器。因此在有偏参数估计矢量中添加偏差补偿项，使之成为无偏估计矢量；并推导此偏差补偿项的表示形式，证明添加此偏差补偿项后的无偏性，提出替换偏差补偿项中某矩阵的构造方法。最后用仿真算例验证所提方法的有效性。

关键词：多无人机编队、异常检测、非线性辨识、偏差补偿估计

分类号：TP391.76(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61402426

在线出版日期：2015-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：87-94