基于全向视觉信息的足球机器人自定位方法研究

摘要：

RoboCup 中型组比赛对抗激烈。针对赛场的高度动态性，提出了一种快速的机器人自定位方法。首先根据全向视觉机器人的结构特点。在进行视觉处理时，利用图像掩模去除无效信息；同时针对全像素搜索的不必要性，采用基于 Bresenham算法的像素搜索方法，缩小像素搜索范围。在机器人自定位时，利用白线定位方法，结合基于 Bresenham 算法的像素搜索方法，有效的提高图像处理的实时性。最后，以ASROⅡ机器人为实验平台，设计了实验验证了该方法不但提高了实时性；而且完全可以满足比赛对定位精度的要求。

关键词：全向视觉信息机器人、Bresenham算法、扫描线、白线检测、自定位

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家级大学生创新创业训练计划项目201410710020

在线出版日期：2015-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：57-61,66