基于UR机器人的直接示教系统研究

摘要：

随着机器人技术的发展,越来越多的工业机器人被应用于工业生产的各个领域.人机互动是工业机器人发展的一个重要领域,而直接示教是人机互动的一个重要发展方向.直接示教机器人目前还是比较稀少,只有少数的机器人公司研发了直接示教系统,但是只能适用于他们自己的机器人系统,对于目前大部分机器人并不适用.为了拓宽直接示教的应用范围,对普通的机器人也能应用直接示教.大部分的机器人系统都是密闭的,不直接对用户开放,现提出了一种直接示教系统,在不涉及机器人原有系统的基础上实现直接示教,以Universal Robot为研究对象,通过一个力/力矩传感器感知操作者的示教力,数据采集卡收集到力/力矩的电压模拟信号,在上位机进行转换为力/力矩,然后进行力与位置的转换,发送到下位机实现运动,从而完成直接示教.

关键词：直接示教、力/力矩传感器、数据采集卡、工业机器人

所属期刊栏目：15

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-11-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：22-26