空间五指灵巧手单指控制系统设计

摘要：

空间五指灵巧手是空间仿人机器人的重要组成部分之一,用于实现空间站载荷组装、模块更换和空间精密操作等任务.主要介绍了单指的控制系统,采用N+1型腱驱动方案和阻抗控制来实现单指的位置控制和接触力控制.单指控制实验结果验证了控制系统的可行性.

关键词：空间五指灵巧手、控制系统、腱驱动、阻抗控制、接触力

所属期刊栏目：15

分类号：TH122.3;TP242.6

资助基金：上海市空间飞行器机构重点实验室开放课题基金项目、上海航天科技创新基金项目SAST201318

在线出版日期：2015-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：150-153