集中式GNSS/INS深组合模型及算法研究

摘要：

研究了集中式深组合量测模型;并在此基础上研究了深组合滤波算法.由于集中式深组合系统具有强非线性、状态向量维数高、计算量大等特点,将一种降维容积卡尔曼滤波算法(reduced-dimension cubature kalman filter,RCKF)应用于集中式深组合滤波中.相较于常规容积卡尔曼滤波算法(cubature kalman filter,CKF),该算法仅对状态向量中与量测矩阵非线性有关向量采样,减少采样向量维数从而降低滤波计算量.通过仿真实验证明该算法在不损失精度的情况下,可大大减少组合滤波计算量.

关键词：集中式深组合、深组合量测模型、降维CKF

所属期刊栏目：15

分类号：V249.328(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2015-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：205-211,217