4UPS+UPU并联机构运动学分析

摘要：

并联机构的运动学是研究其动力学特性和控制系统设计的基础,运动学的求解过程对并联机构后续的运动学和动力学特性分析影响很大.基于欧拉变换法,对4UPS+ UPU并联机构进行了运动学分析,推导出位姿、速度和加速度的解析表达式及Jacobian矩阵和Hessian矩阵.通过数值仿真,得到了在给定动平台运动规律下的驱动支链长度、速度和加速度的变化规律.仿真结果表明驱动支链长度、速度和加速度的变化曲线均过渡平滑,有利于驱动杆的控制,有利于保证的机构动态特性.

关键词：4UPS+UPU并联机构、运动学、欧拉变换法、Jacobian矩阵

所属期刊栏目：15

分类号：TH122.3

资助基金：国家自然科学基金51275512

在线出版日期：2015-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：197-200