基于Kane方程的3SPS+1PS并联仿生髋关节试验机动力学研究

摘要：

针对一种以空间对称3SPS+ 1PS并联机构为核心模块的髋关节试验机,为分析其动力学特性,基于凯恩方程法,从并联机构的运动学出发,建立了各主动支链与动平台中心点速度、加速度之间的关系.选取动平台中心点的速度和姿态角的导数为广义速率,得到了各构件的偏角速度、偏速度,考虑并联试验机的摩擦环节,建立了库伦摩擦模型;并通过得到的广义惯性力、广义主动力和广义摩擦力建立并联试验机的动力学模型.通过对动力学模型仿真得到主动支链的驱动力和驱动功率,并分析其动力学特性及摩擦力的影响.

关键词：Kane方程、3SPS+1PS并联机构、髋关节试验机、动力学

所属期刊栏目：15

分类号：R681.6(骨科学（运动系疾病、矫形外科学）)

资助基金：国家自然科学基金51275512

在线出版日期：2015-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：155-159