便携康复训练器的控制系统研究

摘要：

介绍了便携康复训练器的基本结构和控制系统.控制系统主要由PID控制器、改进卡尔曼滤波器以及限幅输出控制器组成.利用“当前”模型的改进卡尔曼滤波算法对下一时刻的运动速度预估,由此预测训练者的训练意图,控制系统根据训练意图给出合适的输出.仿真结果表明利用“当前”模型的改进卡尔曼滤波算法较好地识别出了痉挛的发生以及主动训练的意图.

关键词：便携康复训练器、PID控制器、“当前”模型、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：15

分类号：TP223(自动化技术及设备)

资助基金：北京高等学校青年英才项目YETP1498

在线出版日期：2015-04-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：214-220