基于附加噪声预测器无迹卡尔曼滤波的摄像机标定算法

摘要：

由于环境等因素影响摄像机拍摄过程中存在可变噪声,针对传统无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法无法处理未知噪声的问题,设计了一种基于附加噪声预测器UKF的摄像机标定算法.首先,对传统UKF算法进行改进,引入噪声估计器并用极大后验估计求取次优解,解决未知可变情况下的噪声问题.然后,利用该改进UKF算法对摄像机进行标定,实现了标定精度的有效提高.实验结果显示该算法在有效保证滤波收敛性的同时,显著提高了滤波和摄像机的标定精度,由此推断基于附加噪声预测器UKF的摄像机标定算法是可行高效的.

关键词：噪声、预测器、无迹卡尔曼滤波、摄像机标定、次优

所属期刊栏目：15

分类号：TP391.72(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家科技部科技支撑计划项目2011BAK15B07

在线出版日期：2015-02-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：124-130