基于NURBS算法的冗余机械臂轨迹规划

摘要：

为有效抑制机械臂高速运动过程中的波动,提出一种基于NURBS(非均匀有理B样条)算法的七关节冗余机械臂轨迹规划方法.根据NURBS算法的性质,将关节运动路径点作为曲线控制点,根据绝对运动距离计算出非均匀节点矢量,把权因子作为控制变量进行速度、加速度条件约束,完成对由离散点组成的机械臂各关节特定轨迹进行逼近.通过计算机对建模和仿真,验证了该算法在冗余机械臂轨迹规划中的可行性和有效性.

关键词：NURBS、冗余机械臂、轨迹规划

所属期刊栏目：14

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：四川省科技支撑计划2013GZX0152;西南科技大学研究生创新基金13YCJJ38

在线出版日期：2014-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：226-230