仿生四足机器人嵌入式控制系统设计与实验分析

摘要：

仿生设计一款小型的单腿具有四自由度的仿生四足机器人,开展机器人运动学正逆解分析.基于ARM Cortex-M3内核的嵌入式芯片建立了机器人控制系统.该控制系统以半双工串口通讯方式向各个关节数字舵机发送步态数据包,控制舵机转动角度值,从而精确地控制四足机器人的稳定协调运动.实验结果表明:机器人在行走过程中机身的横滚角、俯仰角、偏航角(RPY角)变化较小,运动较为平稳,验证了机器人运动学正逆解准确性;以及所设计的嵌入式控制系统能较为精确地控制四足机器人运动,实现稳定的四足行走.该小型的嵌入式控制系统具有运算处理速度快、外设可扩展性和存储能力强的优点,满足仿生四足机器人智能算法、低功耗运动要求.

关键词：仿生四足机器人、ARM Cortex-M3、嵌入式控制系统

所属期刊栏目：14

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家973计划2011CB302106;国家自然科学基金项目51105201,60910007,51175249;物联网与机器人技术合作项目YBIN2011059

在线出版日期：2014-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：87-91