基于椭圆建模和NLP算法的移动机器人路径规划研究

摘要：

针对移动机器人在未知环境中探测和规避障碍物困难等问题,提出一种基于椭圆建模和自然语言处理(nataral language processing,NLP)算法的移动机器人路径规划方法.首先将激光采集的点信息进行分类和最小椭圆包围,建立障碍物的椭圆模型并估算出障碍物的速度.然后采用NLP算法,把移动机器人在未知环境中的路径规划问题,描述成了满足一组非线性约束和目标函数最小的非线性规划问题,从而实现复杂未知环境下机器人的路径规划.最后进行物理与仿真实验,验证了该方法的有效性.

关键词：未知环境、椭圆建模、非线性规划、路径规划

所属期刊栏目：14

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61075087,61203331;湖北省科技计划自然科学基金重点项目2010CDA005

在线出版日期：2014-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：81-86