多无人机编队控制轨迹的凸优化设计

摘要：

将多无人机编队控制优化模型分解为优化层和协调层,从而将多无人机编队控制轨迹的设计转化为优化层和协调层的优化设计.首先在共有的辅助决策变量汇合点的前提下,对优化层采用对偶理论将约束问题转化为无约束问题,进而利用最优必要条件求解最优的控制输入信号值.对协调层关于辅助变量汇合点的设计,可采用凸算法中的梯度投影策略,并分析该梯度投影算法的收敛性.最后用仿真算例验证该方法的有效性.

关键词：多无人机、编队控制、凸优化、辅助决策变量

所属期刊栏目：14

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：江西省教育厅科学基金GJJ13638

在线出版日期：2014-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：124-130