分布式驱动电动车降阶滑模状态观测器设计

摘要：

针对轮胎动力学存在的非线性问题及质心侧偏角估计的准确性与实时性问题,基于分布式驱动电动车(简称:IEV)车轮转矩易于测量的优势,设计了一种非线性降阶滑模状态观测器,对质心侧偏角和轮胎力进行估计.首先建立IEV车辆七自由度非线性动力学模型,选择UniTire轮胎模型描述轮胎特性.在此基础上考虑垂向载荷变化的影响;其次,利用饱和函数克服滑模固有的颤振现象;然后,根据IEV车辆车载传感器可测量的车辆状态,基于滑模变结构理论设计降阶观测器;最后以CarSim中的车辆模型作为仿真平台,对观测器性能进行验证.仿真结果表明:观测器对质心侧偏角和轮胎力的估计都有很高的精度.

关键词：滑模观测器、UniTire轮胎模型、分布式驱动电动车、质心侧偏角

所属期刊栏目：14

分类号：U463.5(汽车工程)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划2011CB711201

在线出版日期：2014-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：121-125