基于主动视觉的结构光手眼系统自标定方法

摘要：

为实现结构光手眼系统的标定,提出一种基于主动视觉的结构光手眼系统自标定技术.该标定技术无需使用特制靶标,只需场景中三个特征点,通过控制机器人进行四次线性无关的平移运动和两次带旋转运动,即可实现结构光手眼系统的标定.四次非线性相关的平移运动标定摄像机内参数和手眼矩阵旋转部分,两次带旋转标定手眼矩阵的平移部分,两次带旋转运动中提取的两激光条,结合特征点所在平面信息,标定光平面方程.实验结果表明,三维数据测量精度可达到±1.32mm,平面特征点间的长度测量误差为±0.73 mm;该标定方法简单,特征选取容易,对结构光手眼系统的实际工业现场使用有重要意义.

关键词：主动视觉、结构光、激光视觉传感器、光平面方程、手眼系统标定

所属期刊栏目：14

分类号：TP242.62(自动化技术及设备)

资助基金：国家青年基金项目61301232;河南省教育厅自然科学研究重点项目12A520013

在线出版日期：2014-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：202-206