剥离去污机器人作业方式研究与仿真分析

摘要：

在核设施退役工程中,由于作业环境比较恶劣,机械剥离去污作业只能由技术人员通过遥操作机器人完成,作业过程对人依赖程度大、效率低、可靠性不高.针对这一问题提出机器人采用遥操作和自主作业相结合的剥离去污作业方式,实现其局部自主作业能力,降低对操作人员的依赖程度、提高作业效率和作业质量.通过对剥离去污机器人机械剥离作业的仿真分析,验证了采用遥操作和自主作业相结合的混合作业方式的可行性和有效性.首先,分析了Brokk50机械臂本体结构和运动学特性,对其抽象简化构建机器人模型D-H坐标系;然后,以MATLAB为仿真工具建立了机械臂的仿真模型,在不计算机械臂运动学正解的情况下快速仿真得到机器人的作业空间;最后,对机器人剥离去污作业进行了轨迹规划仿真分析,采用关节空间和直角坐标空间相结合的轨迹规划方法,满足了机械剥离去污作业对作业精度的要求,并提高了作业效率.

关键词：核退役机器人、轨迹规划、运动学仿真、剥离去污

所属期刊栏目：14

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：四川省科技支撑计划项目2013GZ0152;四川省教育厅项目13ZA0164;国防重点学科实验室项目11ZXNK02

在线出版日期：2014-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：226-230