四旋翼飞行器的建模及基于反步法的控制

摘要：

研究了基于反步法的四旋翼飞行器控制系统设计问题.建立四旋翼飞行器简化六自由度模型的基础上,采用多回路结构实现飞行器的控制目的.利用反步法设计姿态稳定回路,实现对给定姿态、航向和高度的渐近跟踪.位置回路采用带饱和的PD控制器,为姿态回路提供参考信息,实现对位置的稳定控制.仿真结果表明,飞行器位置稳定和航迹跟踪的效果满意,验证了本文控制律设计方法的正确性和有效性.

关键词：四旋翼飞行器、建模、反步法、控制律设计、仿真

所属期刊栏目：13

分类号：V249.122.2(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2014-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：10425-10430