10.3969/j.issn.1671-1815.2013.33.034
基于GPS/INS组合导航的改进自适应渐消卡尔曼滤波算法
基于GPS/SINS组合导航系统的模型不准确,或者量测噪声多变所产生的滤波发散问题,研究了自适应渐消卡尔曼滤波对于滤波发散的抑制作用.提出一种利用新息协方差估计值和量测值实时自适应计算渐消因子的方法,用它调节卡尔曼滤波方程中预测误差协方差阵和增益矩阵.调整历史新息和当前新息的权重达到抑制滤波发散的目的.该算法能有效减少严格收敛判据推导渐消因子的计算量和限制条件,有效利用了当前新息值.仿真验证表明,提出的算法能有效抑制滤波发散;并且比常规卡尔曼滤波效果更佳.
渐消因子、卡尔曼滤波、GPS/INS组合导航系统、发散抑制
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TN967.1
2013-12-31(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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