自由漂浮柔性双臂空间机器人动力学分数阶控制

摘要：

针对自由漂浮柔性双臂空间机器人,双臂的弹性变形采用假设模态法近似描述,高阶弹性振动模态忽略,采用拉格朗日方程结合系统动量守恒,建立闭链系统的动力学方程.采用分数阶控制方法分别控制目标位置和末端执行器内力.分数阶控制器与整数阶控制器对比,可以改善动态响应性能,提高抗干扰能力和增强鲁棒性.数值仿真结果表明这种方法的有效性.

关键词：自由漂浮柔性双臂空间机器人、动力学、分数阶控制

所属期刊栏目：13

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：3626-3629