装载机工作装置的模型与自适应迭代学习控制

摘要：

在理想情况下用牛顿-欧拉法建立装载机工作装置的二自由度动力学模型,考虑实际情况中存在的建模误差和扰动干扰,设计自适应迭代学习控制器对其进行轨迹跟踪控制研究,基于Lyapunov函数证明了跟踪误差的稳定性和收敛性,在matlab环境下对所设计的控制器进行仿真研究.仿真结果表明,所设计的控制器对装载机工作装置有极好追踪效果,验证了该算法的可行性与有效性.

关键词：装载机、工作装置、牛顿-欧拉方程、自适应迭代学习控制、轨迹跟踪

所属期刊栏目：12

分类号：TP273.22(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：9196-9202