轮式移动机器人直流伺服控制系统设计

摘要：

随着移动机器人性能的不断完善,移动机器人的应用范围正在不断扩展,逐步进入到工业、军事、服务、教育等领域.设计满足人们的要求的轮式机器人系统一直是控制领域人们关注的热点.设计一直流伺服系统来实现轮式移动机器人的基本要求,设计首先给出了系统的方案.根据方案和所提供的参数性能指标要求.概述了PWM、编码器、直流伺服电机、机器人运动学和动力学.介绍了移动机器人运动系统,以及本设计中的典型Ⅰ型系统.对系统进行静动态分析,设计了一轮式移动机器人直流伺服系统,整定控制器参数.最后通过仿真给出系统的响应结果,进行分析,结果满足移动机器人的基本要求.

关键词：直流伺服系统、PWM控制、典型Ⅰ型系统

所属期刊栏目：12

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：6482-6486,6494