基于无迹卡尔曼滤波的月球车惯性/天文组合导航算法研究

摘要：

月球车导航传统方法主要是采用Kalman滤波方法,需要对系统方程和观测方程的线性化.因此会引入的线性化误差的问题.针对做出适当的改进,采用UKF方法作为误差状态量的最优估计方法,并以太阳敏感器观测得到的太阳高度角和太阳方位角以及测速仪的东向北向速度作为联合观测信息,将SINS和CNS所测得的月球车相关姿态和位置信息进行数据融合,估计出组合导航系统的误差状态量,从而对惯导系统的状态量进行校正,达到提高组合导航系统的导航定位精度和稳定性,减小线性化误差的目的.仿真实验证明,算法具有很好的位置、速度和姿态估计精度,有效地降低了线性化误差.

关键词：月球车、自主导航、天文导航、捷联惯性导航、UKF

所属期刊栏目：12

分类号：V241.621(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2012-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：6102-6106