基于势场函数的多智能体编队避障控制

摘要：

势场函数方法广泛应用在避障与目标追击控制中,但是大多应用在静态环境中,即障碍物与目标是静止的.通过扩展势场函数,并结合图论与领航者方法,设计出新的控制算法.障碍物与目标的速度都考虑在势场函数定义中.基于这种新的控制算法,研究了多智能体群集控制,所提方法不仅保证智能体追击上运动的目标,同时确保能安全躲避障碍.由于所提方法是基于智能体行为,因此方法的一个优点就是容易升级.最后,仿真表明所提方法的有效性.

关键词：编队、避障、多智能体、势场函数

所属期刊栏目：12

分类号：TP29(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60704009

在线出版日期：2012-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：5168-5175,5212