基于Matlab的七自由度机械手逆运动学分析及仿真

摘要：

首先使用Denavit-Hartenberg法对机械手进行建摸并对其运动学数值进行计算.然后用Robotics Toolbox机器人工具箱编写该机械手的逆运动学程序.通过仿真,得到了各个关节时间与运动的关系图和运动轨迹图.实现了预定目标,验证了设计参数的正确性和可行性.

关键词：七自由度机械手、仿真、逆运动学、Robotics Toolbox

所属期刊栏目：12

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1522-1525