液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析

摘要：

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构.提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较.基于MATLAB的SimMechanics软件模块,进行了仿真分析.结果表明带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构具有较好的传动性能,该种腿结构的液压缸运动更为平稳,可确保机器人整体性能的优越性,为液压驱动的足式机器人腿结构设计提供新的设计途径.

关键词：四足机器人、液压驱动、腿结构、SimMechanics

所属期刊栏目：11

分类号：TP249.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60910007、51105201;中国博士后科学基金资助20100471339;南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目NS2010223;南京航空航天大学引进人才科研启动基金S0913-GXY

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：8495-8498,8513