基于μC/OS-Ⅱ微创手术机器人实时控制系统移植与实现

摘要：

针对微创手术机器人控制系统具有实时性强,可靠性、稳定性高的要求,数据计算量大等问题,根据S12XDPS12双核微处理器的特点,介绍采用协处理器完成处理系统的时钟节拍.遍历所有的任务控制块,判断是否需要任务调度的移植策略,使主CPU的中断服务程序不需要再调用时钟节拍函数,仅保留与任务数目无关的函数,且仅在需要任务调度时运行,从而大大提高系统的实时性与稳定性.此移植策略在研制的微创手术机器人平台上得到验证,该系统能够稳定运行.

关键词：机器人、μC/OS-Ⅱ、实时控制系统、移植、微创手术

所属期刊栏目：11

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61075083;河南省杰出人才创新基金0421000500

在线出版日期：2012-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：7141-7144