机器人步态算法仿真研究

摘要：

以仿人机器人双足步行为研究重点,实现了线性倒立摆步行规划和正逆运动学算法.推导出机器人机械结构对线性倒立摆步行参数的约束条件,并采用遗传算法探索参数空间以得到可行、稳定、快速的步行模式.最后,在该仿真平台上验证了步态生成算法的有效性.

关键词：双足步行、步态算法、仿人机器人

所属期刊栏目：11

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2011-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5066-5069