自由漂浮空间机器人动力学建模与仿真研究

摘要：

空间机器人相比固定基座机器人,增加了6个自由度,且空间机器人的机械臂与基座之间存在动力学耦合问题.因此,其动力学建模较为复杂.针对自由漂浮空间机器人系统进行了运动学和动力学方程的推导,给出了动力学方程求解的详细算法,并采用Spacedyn工具箱对动力学模型进行了数值仿真.仿真结果表明建立的动力学模型可方便的进行自由漂浮空间机器人的运动分析.

关键词：自由漂浮空间机器人、动力学建模、Spacedyn工具箱

所属期刊栏目：11

分类号：V476.51(航天器及其运载工具)

在线出版日期：2011-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：3004-3008