七自由度仿人机械手的逆运动学分析

摘要：

对一种7自由度仿人机械臂进行了运动学分析,在求出正运动学问题的基础上,运用位姿分离的方法对其逆运动学进行了运算.这种方法计算量比较小,适合实时控制.在MATLAB环境下,用Robotics Toolbox工具箱对该机器人的逆运动学、运动轨迹等进行了仿真,验证了计算的正确性.

关键词：逆运动学、仿人机械手、位姿分离、仿真

所属期刊栏目：11

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1733-1736