6-RSS并联机构的运动学、动力学分析

摘要：

以6-RSS并联机构为研究对象,运用D-H方法建立了各支链构件的坐标系.推导了支链的运动学反解的解析方程,并给出了各个构件的速度、加速度与动平台的速度、加速度的映射关系.然后用牛顿-欧拉方法推导了6-RSS并联机构的动力学方程,为该类机构的动力学分析奠定了基础.

关键词：6-RSS并联机构、牛顿-欧拉方法、动力学、运动学

所属期刊栏目：11

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1213-1217