基于UKF的INS/GPS组合导航系统仿真

摘要：

通过Unscented卡尔曼滤波(UKF)算法,研究INS/GPS紧耦合组合导航系统中滤波算法的问题,避免了对非线性的系统方程进行线性化.同时将自适应原理引入UKF,给出了一种自适应UKF算法.将EKF、UKF和自适应UKF分别应用到INS/GPS组合导航系统的滤波中.仿真结果表明,相比UKF算法,自适应UKF算法进一步提高导航解的精度和收敛速度,同时系统的鲁棒性也得到了提高.

关键词：扩展卡尔曼滤波、Unscented卡尔曼滤波、自适应滤波、INS/GPS组合导航系统

所属期刊栏目：11

分类号：V249.4(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2011-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：773-778