基于Matlab的双足机器人单腿运动学仿真

摘要：

双足机器人有良好的地面适应能力,它可以通过改变腿部结构来达到跨越不同的障碍物,具有广阔的应用前景.针对双足机器人结构复杂,运动控制困难的特点,研究了其单腿的运动学模型并利用Matlab中的Simulink和 SimMechanics工具箱建立了单腿的可参数化的仿真模型.对腿部的运动情况和控制输入输出进行仿真,仿真结果表明腿部的结构参数能够实现预定的运动.为双足机器人腿部参数的优化和样机的研制提供了理论依据.

关键词：双足机器人、运动学、仿真

所属期刊栏目：11

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江科技学院青年基金07-06

在线出版日期：2011-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：612-615