基于改进型广义双曲正切模型的机器臂控制算法研究

摘要：

针对存在复杂干扰情况下的机械臂轨迹跟踪控制问题,采用了一种基于双曲正切模型的鲁棒自适应控制方案.利用高解释性的改进型广义模糊双曲正切模型的全局逼近特点,设计一种自适应控制器用于机器人轨迹跟踪控制;同时以解一个线性矩阵不等式方程来保证系统的鲁棒稳定性.通过Lyapunov理论验证设计的控制器能够有效地克服不确定性对系统的影响,实现闭环系统的渐近稳定.仿真实验表明此控制算法具有较高的跟踪精度和较强的鲁棒性.

关键词：广义双曲正切模型、模糊自适应控制、鲁棒控制、机器人控制

所属期刊栏目：10

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：8156-8159