分层模糊控制的移动机器人路径规划

摘要：

针对移动机器人的路径规划中,应用模糊控制算法时模糊控制变量过多以及响应速度较慢等问题,简化模糊控制器与移动机器人本身的关系,设计出一种简单的双层模糊控制器实现算法,第一层模糊控制器以距离和方位角为输入量,转角为输出量;第二层以距离和转角为输入量,步长为输出量.解决了一般模糊控制器中"规则库爆炸"的问题,提高移动机器人路径规划算法的效率.经MATLAB仿真,证明算法有效性.

关键词：双层模糊控制、路径规划、MATLAB仿真、机器人

所属期刊栏目：10

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2317-2321