机器人的自适应神经全局滑模轨迹跟踪控制

摘要：

针对具有不确定性的机器人系统,提出一种自适应神经全局滑模轨迹跟踪控制方案.控制器采用一种新的全局滑模面,使得系统在整个响应时间内都具有鲁棒性;并基于径向基函数神经网络自适应学习不确定性的未知上界,从而自适应调整控制律的切换增益.而且基于Lyapunov稳定性理论证明这种新型控制器能够保证机器人系统关节角位置矢量和角速度矢量的跟踪误差渐近收敛于0.仿真结果表明提出的控制策略能够使机器人系统仅在0.5 s内就实现快速的轨迹跟踪,可见该方案是可行且有效的.

关键词：机器人、全局滑模控制、神经网络、轨迹跟踪

所属期刊栏目：9

分类号：TP273.21(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：4358-4362