机器人最优设计目标函数的螺旋坐标表示法

摘要：

根据螺旋坐标理论,导出了机器人构件在发生扭转变形时外力和外扭矩、平移和扭转变形的螺旋坐标表示方法,在此基础上,提出了以机器人做功量作为最优设计追求目标、以机器人机构参数和(或)位姿参数作为设计变量的最优设计的目标函数的螺旋坐标表示方法.

关键词：机器人、螺旋坐标、最优化、数学模型

所属期刊栏目：9

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-07-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：3860-3863